Мушкилот бо роботҳои анъанавии кафшерӣ
Пеш аз истеҳсоли роботи кафшери анъанавӣ, одатан таълими барномасозӣ талаб карда мешавад, яъне роҳи кафшер ва амали кафшер нуқта ба нуқта тавассути дастгоҳи таълимӣ сабт карда мешавад ва роботи кафшер кори пешакӣ муқарраршудаи кафшерро мувофиқи роҳи кафшер ва амали кафшери таълимшуда анҷом медиҳад.
Роботи кафшери анъанавӣ метавонад ба кафшери умумии унсурҳои пӯлоди муқаррарӣ ҷавобгӯ бошад, аммо барои муҳандисии сохтмони сохторҳои пӯлод, азбаски ҳаҷми муҳандисӣ одатан калон аст, сохтори кафшер мураккаб аст ва шакл ва дақиқии андозаҳои қисмҳои кафшерӣ баланд аст, қонеъ кардани талаботи кафшер душвор аст.
Омӯзиши ройгони принсипи кори роботи кафшерӣ
Роботи кафшери ройгонро бо истифода аз банақшагирии роҳи кафшери BIM ройгон таълим диҳед, барномасозии офлайнии кафшерро амалӣ кунед ва тавассути системаи пайгирии ҷойгиркунии лазерӣ роҳи кафшерро дар вақти воқеӣ пайгирӣ кунед, роҳи кафшери роботро ҷуброн кунед ва сифати кафшерро беҳтар созед, то аз истифодаи роботи анъанавии кафшер дар шароити маҳдудиятҳои мураккаби истеҳсоли кафшер пешгирӣ кунед.
Роботи кафшер асосан BIM-ро барои банақшагирии роҳи кафшер истифода мебарад, барномасозии кафшери офлайнро амалӣ мекунад ва роҳи кафшерро дар вақти воқеӣ тавассути системаи пайгирии кафшери ҷойгиркунии лазерӣ пайгирӣ мекунад, то роҳи кафшери роботро ҷуброн ва танзим кунад ва сифати кафшерро беҳтар созад.
Омӯзиши ройгони технологияи барномасозии офлайнии роботи кафшер тавассути платформаи нармафзори BIM барои сохтани тамоми саҳнаи кории муҳити виртуалии 3D, дақиқии ҷузъҳои пӯлоди кафшер барои ба назар гирифтани мавқеъ, миқдор ва шакл, мувофиқи платформаи нармафзори BIM, муайян кардани мавқеи кафшер, муайян кардани рақами кафшер, шакл, банақшагирии роҳи кафшери робот, муқаррар кардани суръати роҳ ва дигар параметрҳо ва симулятсия дар платформаи нармафзор, танзими роҳи банақшагирӣ ба беҳтарин траекторияи ҳаракат, тавлиди интиқоли барномаи кафшери робот ба роботи кафшер.
Дар муқоиса бо барномасозии анъанавии таълимии роботҳои кафшерӣ, барномасозии офлайнӣ бартариҳои зеринро дорад:
- Роҳҳои мураккаби кафшерӣ метавонанд мувофиқи шакли унсурҳои пӯлод дар саҳнаи виртуалӣ ба таври худкор тавлид шаванд
- Ба таълим ниёз надоред, вақти кории роботро ишғол накунед, хати истеҳсолии барномасозӣ лозим нест, ки қатъ шавад
- Моделсозии траектория, муайянкунии бархӯрд, беҳсозии масир ва тавлиди рамзи пас аз муқарраршуда
Ҷуброни пайгирии кафшер дар мавқеи лазерӣ
Системаи пайгирии кафшери ҷойгиркунии лазерӣ асосан аз сенсорҳои пайгирии кафшер, аз ҷумла 1 камераи CCD ва 1 ~ 2 лазери нимноқил иборат аст.
Лазер ҳамчун манбаи нури сохторӣ амал мекунад, то рахҳои лазерро дар сатҳи қисми поёнии сенсор бо кунҷи муайян проексия кунад.
Камера мустақиман рахҳои поёнии сенсорро мушоҳида мекунад.
Қисми пеши камера филтри оптикиро барои гузаштани нури лазер истифода мебарад, аммо ҳама нурҳои дигарро, ба монанди камони кафшерӣ, филтр мекунад, то ҷойгиркунӣ ва пайгирии дақиқи лазерро таъмин кунад.
Нури лазерӣ дар сатҳи кафшер, ки рахҳои лазериро ташкил медиҳад, пас аз линза дар сенсор, контури қисмати кафшерро дар детектори ҳассоси рӯшноӣ ба вуҷуд меорад, яъне тасвири рахи лазерӣ, ки шакли қисмати кафшерро инъикос мекунад.
Тасвири рахи лазерӣ дар идоракунии визуалӣ барои гирифтани маълумоти хусусияти кафшер, ба монанди координатаҳои нуқтаи пайгирӣ, фосилаи кафшер, масоҳати буриши уфуқӣ ва ғайра коркард мешавад.
Системаи биноӣ масири машъали кафшерро мувофиқи маълумоти мавқеи кафшер ҳисоб мекунад ва маълумоти масирро ба роботи кафшерӣ мефиристад. Роботи кафшер масири давиданро дар вақти воқеӣ идора мекунад, то боварӣ ҳосил кунад, ки машъали кафшер ҳамеша бо кафшер мувофиқат мекунад.
Вақти нашр: 20 декабри соли 2023